EP10对话李钟毓：如何构建足式机器人的“小脑”

本期 ReSpark 播客由主持人 Jimmy 采访了香港中文大学机械与自动化系助理教授李钟毓博士，重点讨论了人形机器人的运动控制，以及强化学习和传统控制方法在双足机器人上的应用。李钟毓博士分享了他博士期间在 UC Berkeley 的研究，主要围绕如何搭建机器人的 “小脑”，实现全身动作控制和协同，并具备智能学习和自适应能力。他详细介绍了其研究工作，包括基于模型的优化方法和强化学习方法，以及在足式机器人操作任务和多智能体协同任务上的应用。访谈还深入探讨了模型与现实的差距、强化学习的鲁棒性、通用控制器的设计，以及硬件性能对机器人控制的影响。