EP01 聊一聊机器人模拟器-Simulator！

具身智能模拟器是机器人研发的关键基础设施，但当前生态繁杂且缺乏统一标准，开发者需在物理精度、渲染效果与计算速度间进行权衡。Simulately 开源项目通过汇总模拟器信息与提供跨平台教程，有效降低了开发门槛。解决 Sim2Real 鸿沟是当前核心挑战，主要策略包括构建高保真物理仿真、利用域随机化增强数据，以及通过触觉信号或物理量导数等简化切入点缩小差异。强化学习与模仿学习在数据采集上各具优势，未来机器人研发将趋向于将模拟器的大规模数据增强能力与真实世界的遥操作数据相结合，通过模型初始化与微调，实现更具泛化能力与鲁棒性的机器人策略。