从淘汰马车的那一刻起，人类就开始对自动驾驶感兴趣，事实上，打造一辆无人车的这件事，已经悄然走过了一个多世纪，甚至，15世纪的达·芬奇都画过无人驾驶车的草图。

从设计自动化的高速公路，自主移动的军用卡车，再到加州沙漠里的无人车大赛，从美国，到日本，再到欧洲，自动驾驶的研究跨越了整个地球，逐渐走进我们的生活。

本期节目，我们讲述那些脑洞大开的疯狂创意、关键的技术突破与背后执着的工程师们，为你揭开自动驾驶“爆发前夜”的漫长序章..

【时间轴】

（一）史前

0:54 自动驾驶和辅助驾驶到底是怎么分的？出了事故谁负责？
7:30 实际上，马车也是一种自动驾驶
8:29 最早的生物智能:鸽子制导的导弹，您听说过吗？
11:27 从达芬奇的自动驾驶发条车讲起
13:24 自动导航的鱼雷是现代自动驾驶的开端
15:42 最早的智能小车:只要你开灯，我就敢开枪的“机器狗“
15:55 最早的无人驾驶汽车“美国奇迹”
21:26 苏联人的遥控坦克

（二）上古

22:50 1939年的世界博览会，开启了现代自动驾驶时代
28:31 “电子高速公路”最早的自动驾驶的解决方案
32:41 通用公司的脑洞:梦幻的火鸟2汽车
34:27 美国人的自动高速公路幻想和破灭
40:57 我们要怎么遥控有2.5秒延迟的月球车？
48:05 脑洞之王:美国国防部高级计划研究局
54:14 蹒跚学步：可以沿着白线行走的斯坦福小车
58:15 像模像样：可以穿越摆满椅子的斯坦福小车
1:03:43 误入歧途的日本自动驾驶技术
1:16:26 自动驾驶装甲车ALV
1:23:49 欧洲人的力量，车道保持和自适应巡航的发明
1:32:44 卡内基梅隆大学的NavLab 以软件为核心的自动驾驶思想
1:36:57 新里程碑:神经网络技术引入到自动驾驶

（三）当代

1:45:33 阿富汗战争使得自动汽车的需求变得急切
1:47:04 厄姆森的野望，著名的DARPA无人车大赛第一次比赛
1:56:51 小课堂:无人驾驶导航机制的基本原理
2:04:13 DARPA无人车大赛第二次比赛，斯坦福的特隆轻松夺冠
2:14:47 在城市道路举办第三次比赛，卡内基梅隆的荣誉之战
2:20:00 从高精地图说起，特隆和厄姆森双双计入Google X实验室，全力推进自动驾驶！
2:23:22 2008年，Google开始了自动驾驶项目
2:32:10 自动驾驶技术的分岔口:每天练习跳高可不能登上月球。
2:39:46 苹果公司的自动驾驶汽车小传
2:41:07 Google的Waymo成立，标志着自动驾驶的商用
2:47:51 马斯克的第一性原理下的特斯拉自动驾驶技术
2:55:05 我们到底是要造一个昆虫还是一匹马？

（三）未来

3:01:53 自动驾驶普及的时候，人类是否应该被禁止开车？

【提到的人物和资料】

达芬奇设计的自动车，使用发条作为动力

1905年，一个名叫奇罗拉莫·加尔维的意大利学者按照笔记上的记载，复原了达芬奇的车子模型，并把它比喻作“达·芬奇的菲亚特”。

1944年，一个名为伯尔赫斯·弗雷德里克·斯金纳（Burhrus Frederic Skinner）的美国人发明了使用鸽子导航的导弹

哈蒙德公司生产的，使用硒感光元件的机器狗，如果有光亮，就会作出反应，甚至，可以开枪。

纽约于1939年和1964年举办的世博会上，通用汽车带来的“飞出个未来”展馆都是万众瞩目的焦点，这个展览展示了电子高速公路的模型。

自动高速公路的模型和原理图，使用埋在地下的电磁线圈，给车辆提供动力和导航

1958 年在内布拉斯加州林肯市郊一个专门准备的新路口进行的一项实验，其中两辆雪佛兰乘用车配备了美国无线电公司（RCA）的专用无线电接收器以及可激活转向机构、加速和制动的声光报警装置。

美国人关于自动驾驶汽车研发成功后的想象，一家人在汽车里打牌

第一台登上月球的月球车，苏联的月球一号，拥有若干摄像头

第一台真正意义上的自动驾驶智能机器人——斯坦福月球车。1960年，斯坦福大学机械工程系研究生詹姆斯·亚当斯制造了这辆车：“这辆车有四个小自行车轮，由汽车电池供电的电动机驱动，携带一个电视摄像机，固定在前方的视野中。

1977 年左右，年轻的汉斯·莫拉维克 (Hans Moravec) 与斯坦福手推车，摄像机放置在一个滑块上，这样可以拍摄视差图片。

莫拉维克的小车可以穿越有障碍物的房间

80年代初，莫拉维克在卡内基梅隆大学的时候，设计冥王星（左）和它更年轻、更复杂的兄弟——海王星（右）..

70年代，日本自动驾驶的研究车辆，在车辆上安装的上下摄像头，这样可以看到高出地面的物体，然后躲避。

1987年，富士山附近的箱根测试跑道上的日产民用巴士PVS（个人车辆系统）。

90年代，日本政府主导的AHS系统——先进的巡航辅助高速公路系统

1984年马丁公司为美国国防部高级计划研究局设计的ALV自动驾驶汽车

1984年卡内基梅隆大学的第一辆NavLab卡车，用一辆雪佛兰汽车改装

基于陆军悍马车的Navlab2卡车，实现了人工智能神经网络导航

著名的NavLab5，入选了2007年机器人名人堂

威廉·L· “雷德” ·惠特克（William L. " Red " Whittaker，生于 1948 年），现任卡内基梅隆大学机器人学研究教授，他带领 Tartan Racing 车队在 2007 年 DARPA 城市挑战赛中夺得冠军。

参加DARPA越野挑战赛的卡内基梅隆大学的Red智能车，头顶的大球，是激光测距仪

斯坦福的大学的“斯坦利”参加了第二届DARPA越野挑战赛，夺得了冠军，之所以刷成蓝色，是因为卡内基梅隆大学占用了红色的车身

自动驾驶越野车辆的寻路原理

Google的萤火虫无人驾驶小车

苹果汽车概念图，可惜，苹果在2024年取消了汽车项目

Google的waymo无人驾驶出租车

通用公司的Cruise无人驾驶出租车，去年退出是市场

在奥斯丁测试的特斯拉自动驾驶汽车

左边为循序渐进挑战L4的厂家，右边是一步到位之间部署L4级别无人车的公司

【本期主播】剑锋，寒芽

【参考书籍】

From Automated to Autonomous Driving A Transnational Researc
Autonomy. The Quest to Build the Driverless Car - And How It
How Autonomous Vehicles Will Change the World Why Self-Drivi
Robot, Take the Wheel The Road to Autonomous Cars and the Lo
AI Self-Driving Cars Divulgement Practical Advances In Artif
Driven - The Race to Create the Autonomous Car
Autonomous Driving Technical, Legal and Social Aspects
自动驾驶之争 (【美】亚历克斯·戴维斯

【音乐】Queen - Don't Stop Me Now

No.26 爆发前夜：自动驾驶的百年进化史

保持偏见

No.26 爆发前夜：自动驾驶的百年进化史