2025年2月，Figure AI在官宣放弃使用Open AI的大模型之后，展示了自主研发的机器人大模型 Helix，Helix 这个单一神经网络大模型，可以从像素级输入、输出控制一台人形机器人上半身全部动作。一年之后的2026年2月，Figure发布了下一代的Helix 02大模型，这个模型把控制，扩展到了整个机器人——将行走、操作和保持平衡统一为一个连续系统。

今天这期节目，就来介绍一下Figure的Helix 02大模型都有哪些能力，又是如何实现的；过程中，我会逐一解读一下涉及到的每一个机器人领域里面常见的说法和术语。

01:36 Figure机器人的零巧手还能够拧瓶盖儿，从药盒里取出单粒的药片，精准分配注射器当中的液体。

02:14 远程操控，teleoperation，是机器人行业的一个常见的做法。

02:32 这种做法本来的目的是用来训练机器人模型，让机器人学会跟人类学会去自主的执行相同的任务。

03:03 远程操控的做法，远比大家想象的用遥控器来遥控机器人造的假，要真的多。

04:01 什么是“像素级输入”？

06:14 Helix02大模型代表了多项的突破，第一个突破就是自主的长时间跨度的运动操作一体化，loco-manipulation。

06:56 第二个突破就是，机器人对外部世界的感知过程，全部通过传感器来输入、然后直接通过执行器来输出。

07:21 第三个突破，就是基于人类数据的，像人类控制自己一样的“机器人全身控制”。

08:00 这里再介绍一下术语“仿真到现实”，"sim to real", 也就是similar to reality的简要说法。

09:57 上面这段解释当中又提到了“虚拟环境”、“模拟环境”，也就是机器人领域当中常说的“物理模拟器”。那什么又是“物理模拟器呢”？

12:02 “物理模拟器”，和物理“世界模型”可不是一回事儿。。

13:16 “灵巧手”又是机器人学领域里的一个专有名词，指的是。。。

14:04 Helix 02大模型，主要解决了人形机器人面临的哪些巨大的挑战呢？

14:16 几十年以来，loco-manipulation，即在运动过程中同时实现对机器人的动作操控，一直是机器人学领域里面最难解决的问题之一。

16:01 Helix 02 到底是如何解决“在运动当中、同时对机器人的动作进行控制”的挑战的？

16:17 相信这个“全身运动VLR模型"很快就会成为今年的热门名词

16:37 对Helix 01的System 1和System 2的细节感兴趣的听友可以去我的第101期节目。

18:34 接下来就详细介绍一下Helix 02当中新引入的这个System 0。

20:41 “跨越超过二十万个并行的环境”，指的是训练时，同时运行超过20万个独立的机器人和模拟环境。

21:00 这相当于让20万个机器人同时在20万个不同的场景当中试错和学习。

21:28 “进行广泛的域随机化”，是指在模拟训练当中故意随机改变各种物理和环境参数，让模型看到无数种变异版本的现实世界。

22:21 “在整个机群当中泛化”，指的是：同一个机器人的模型，不仅适用于单台机器人，还能够适用于整个机器人机群当中的每个机器人。

22:52 它的意义在于极大的降低了未来大规模生产和部署时的成本。

23:07 Helix 02除了引入新的System 0之外，对Helix 01版本当中存在的System 1和System 2的功能也做了扩展。

26:47 Helix 02真正重要的，并不只是机器人，又多会干了几件事儿。

视频 1： 一台 Figure 机器人执行了一项连续 4 分钟 的任务：走到洗碗机前，卸下餐具，在房间内行走移动，将物品放入橱柜中，随后重新装载并启动洗碗机——全程仅依赖机载传感器，无任何人工干预。https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/1cKhxhvotDvkyJx2rfq2IN/94f100629ab7a0bdb37d5b248f8f5760/Kitchen_Tidy_MP4_Compressed.mp4

灵巧手开瓶盖https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/21mBdGqjGKhKNDFaj8Km9o/511c689af0765c49efea64a6f1c3b64d/W-WOUT_HAND_SENSING_Bottle_2.mp4

灵巧手从药盒里拿药片https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/4qmA4zOxRnMFB8I78fCpUE/8b33300fc6e1e0503680bb38d0d256f3/W-WOUT_HAND_SENSING_PILLS.mp4

灵巧手从注射器里释放5毫升液体https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/4muRTBb9YPxrgBvrgrQjkO/d9b2d16b4ae07d7139ca6adc6143228b/W-WOUT_HAND_SENSING_Syringe.mp4

灵巧手从盒子里拿螺母https://videos.ctfassets.net/qx5k8y1u9drj/5wDQzY6MclJxCm62bKDOqt/8615e8369f182f45c316b139a2b2ce4c/W-WOUT_HAND_SENSING_METAL.mp4

E158 从像素到扭矩: Helix 02让机器人进入连续动作世界

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